Kinderfilm mit Tor zur Unterwelt und Zeitreise

Es muss sich um einen Film (gedreht mit echten Menschen, nicht Zeichentrick oder so) zwischen 1996 eher ab 2000 handeln (lief auf Kika, ZDF, ... vielleicht war es auch eine kurze Serie). Ich denke es war eine deutsche oder zumindest europäische verfilmung mit Kindern die ein Tor in die Unterwelt oder so entdecken. Dort sind Skelette, oder zumindest Menschen in schwarzen Kutten mit Totenkopfmasken und schwarzen Umhängen die dort rumlaufen oder auf einem Boot in einem Fluss fahren.

Ich bin mir nicht sicher, ob es auch um einen Jungen geht, der in der Zeit reist und sich total erschreckt. Er kommt aus dem Mittelalter oder so und landet in der jetztzeit. Er erschreckt sich in einer Szene total als er zum ersten Mal ein Flugzeug sieht und einen Traktor oder Auto. Mehr weiß ich leider nicht, außer, dass ich es als Kind sehr spannend fand.